본 발명은 유체 압력을 이용한 복합 구동 시스템으로서, 유체의 출입에 의해 길이방향 및 반경방향으로 신축가능한 신축챔버(110)가 구비된 수축형 구동부(100); 상기 수축형 구동부(100)의 유체 출입 단부(101) 내측에 동일한 길이방향으로 삽입 배치되며, 유체의 출입에 의해 길이방향으로 신축가능한 신축챔버(210)가 구비된 내부 구동부(200); 및 상기 내부 구동부(200)와 직렬 연통되도록 수축형 구동부(100)의 내부에 삽입되며, 유체의 출입에 의해 길이방향으로 신축가능한 신축챔버(310)가 구비되되, 신축챔버(310) 일부는 수축형 구동부(100)의 외부로 돌출되어 신축가능하도록 구비된 팽창형 구동부(300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 팽창형 구동부와 수축형 구동부가 함께 구비된 복합 구동 시스템이다.