개시된 실시예는 리더 차량에 대한 상대 거리를 계산하여 획득되는 초기 위치에 따른 초기 위치 신호를 파일럿 신호와 함께 군집 주행 중인 다수의 차량을 구분한 다수의 서브 그룹 중 차량이 포함되는 적어도 하나의 서브 그룹에 전송하고, 반복되는 각 라운드에서 서브 그룹내의 다수의 다른 차량에서 전송된 위치 신호와 파일럿 신호가 각각 중첩되어 수신된 중첩 위치 신호와 중첩 파일럿 신호를 이용하여, 차량의 위치 신호를 서브 그룹내 차량들의 평균 상대 거리에 따른 위치 신호로 업데이트하고, 업데이트된 위치 신호를 각 서브 그룹에 따른 파일럿 신호와 함께 재전송하며, 라운드가 지정된 반복 횟수 이상이면, 업데이트된 위치 신호에 따라 서브 그룹내의 다수의 다른 차량의 평균 상대 거리를 계산하여 차량을 제어하여, 개별 V2V 통신 채널에 대한 정보를 별도로 획득하지 않고서도, 중첩 전송되는 합의 신호의 파일럿 신호에 따른 분산 합의를 통해 군집 주행에 참여하는 다수의 차량에 대한 평균 위치를 추정하여 차량의 주행을 제어할 수 있으며, 스트링 안전성을 향상시킬 수 있는 차량 군집 주행 제어 장치 및 방법을 제공한다.