개시된 실시예는 수집된 차량 상태 정보와 장애물 상태 정보로부터 일정 시간 구간 동안 예정된 이동 경로 및 예측된 이동 경로를 따라 이동하는 차량 및 장애물 각각이 점유할 수 있는 차량 점유 가능 영역 및 장애물 점유 가능 영역을 획득하고, 차량 점유 가능 영역과 장애물 점유 가능 영역 사이의 중첩 영역으로부터 위험성 지수를 계산하고, 차량 및 장애물이 실제로 이동한 이동 경로에 따른 차량 및 장애물의 실제 점유 영역과 이전 예측된 차량 및 장애물 점유 가능 영역 사이의 차이에 따라 불확실성 지수를 계산하며, 위험성 지수와 불확실성 지수를 지정된 사고 임계치와 비교하여 사고 발생 가능성을 판별함으로써, 차량 주행 중 발생하는 위험성 및 불확실성을 수치화하고, 수치화된 위험성 및 불확실성을 기반으로 사고 발생 가능성을 판별하여 차량의 주행을 제어하므로 자율 주행의 안전을 보장할 수 있으며, 수치화된 위험성 및 불확실성에 따라 사고 발생 가능성을 판별하므로 과실 책임을 객관적으로 입증할 수 있는 주행 자동화 장치 및 방법을 제공한다.