본 발명의 일 실시예에 따른 고중량을 다룰 수 있는 중력보상장치는 서로 대향하여 구비되는 제1 블록, 제2 블록, 제3 블록과, 상기 제1 블록, 상기 제2 블록, 상기 제3 블록을 연결하며, 제1 블록과 제3 블록 사이의 거리를 제한하는 고정바를 구비하는 바디부, 링크와 결합하는 링크 결합부를 포함하고, 상기 링크 결합부의 회전에 따라 상기 제1 블록과 상기 제2 블록 사이의 거리를 변화시키는 기어부, 및 상기 제1 블록과 상기 제2 블록 사이의 거리 변화에 기초하여 보상토크를 발생시키는 보상토크 발생부를 포함하고, 상기 보상토크 발생부는 사인(sine) 파형의 보상토크를 발생시킬 수 있다.