본 발명의 일 실시예에 따른 중력보상장치는 제1 링크와 결합하여, 상기 제1 링크와 함께 회전하는 제1 기어부, 상기 제1 기어부와 연결되어 회전하는 제2 기어부, 상기 제1 기어부 및 상기 제2 기어부와 내접하며, 제2 링크와 결합하여 고정되는 제3 기어부, 및 상기 제2 기어부와 연결되며, 상기 제2 기어부의 회전에 기초하여 보상토크를 발생시키는 보상토크 발생부를 포함하고, 상기 제2 기어부와 상기 보상토크 발생부의 결합부는 상기 제2 기어부와 상기 제1 기어부의 결합부 보다 빠른 속도로 회전할 수 있다.
