전자 장치, 이를 포함하는 시스템 및 자세 추정 방법이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 전자 장치는 영상을 획득하는 영상 획득부; 영상 획득부에 의해 획득된 영상으로부터 2차원 직선을 결정하는 2차원 직선 처리부; 복수의 지형/지물에 해당하는 복수의 3차원 직선에 관한 데이터를 데이터베이스화하여 저장하는 외부 장치로부터 3차원 직선을 획득하는 3차원 직선 획득부; 2차원 직선 및 3차원 직선 각각의 모멘트를 처리하는 모멘트 처리부; 모멘트 간의 매칭 점수에 기초하여 매칭 결과를 결정하는 매칭 처리부; 및 매칭 결과에 기초하여 기기의 자세를 결정하는 자세 처리부를 포함할 수 있다.