포인트 클라우드에 포함된 잡음 제거 방법 및 장치를 개시한다. 하나 이상의 라이다 센서를 이용하여 수집된 포인트를 기초로 포인트 클라우드(point cloud)를 형성하는 과정; 하나 이상의 빈(bin)을 기초로, 상기 포인트 클라우드를 인코딩하는 과정; 상기 하나 이상의 빈 각각에 포함된 포인트 클라우드의 컨텍스트 정보(context information) 및 상기 하나 이상의 빈 각각에 포함된 포인트 클라우드의 기하학 정보(geometry information) 중 하나 이상을 추출하는 과정; 상기 컨텍스트 정보 및 상기 기하학 정보를 기초로 임계값을 계산하는 과정; 및 상기 임계값을 기초로 상기 포인트 클라우드에 포함된 잡음(noise)을 제거하는 과정을 포함하는 잡음제거방법을 개시한다.