도심 지역에서 긴급 구조 골든타임 확보를 위한 요구조자 탐색 방법이 개시된다. 개시된 방법은 요구조자 단말기로부터의 신호 세기를 측정하는 단계; 구조대의 GPS 위치 오차 분포를 추정하는 단계; 구조대와 요구조자 사이의 경로가 LOS 인지 또는 NLOS인지 여부를 판단하고 각 상항에 따른 채널 파라미터를 획득한 후 요구조자의 위치 및 불확실성을 추정하는 단계; 및 FIM의 역행렬인 CRLB(Cramer-Rao Lower Bound)를 최소화하는 방향으로 구조대의 탐색 경로를 최소화하는 단계를 포함한다.
