본 발명은 해상도에 따라 주파수 영역별로, 들어올 수 있는 수신각에 따른 어레이 응신의 전력을 사전적 형태로 생성하는 단계, 특정 수신각으로부터 렌즈를 통해 수신 신호가 수신되면, 수신 신호의 전력 성분 벡터와 사전적 벡터들 사이에 매치되는 필터링 값인 의사 스펙트럼(pseudo spectrum)을 계산하는 단계, 의사 스펙트럼을 최대화 시키는 복수(nref 개) 각도(θK)들의 가중된 평균을 계산하는 단계 및 계산된 추출된 주파수 대역별 수신각 추정값의 평균을 통해 하나의 수신각 추정값을 계산하는 단계를 포함하는 저복잡도 측위 방법을 제공할 수 있다.