본 발명에 따른 도로 지도 생성 시스템은, 차량에 장착되어 차량의 전방 영상을 촬영하는 카메라부를 통해 촬영된 영상에서 도로 표시 및 차선을 검출하는 검출부; 상기 촬영된 영상 이미지의 단위 픽셀의 크기 정보를 바탕으로, 상기 차량과 상기 검출된 도로 표시 및 차선 간의 거리를 추출하는 거리 추출부; 상기 검출된 도로 표시 및 상기 추출된 상기 차량과 상기 도로 표시 간의 거리 정보를 바탕으로 도로 표시가 포함된 도로 표시 지도를 생성하는 도로 표시 지도 생성부; 및 상기 도로 표시 지도에 상기 검출부를 통해 검출된 차선 정보를 결합시켜 도로 표시 및 차선을 포함하는 최종 도로 지도를 생성하는 최종 도로 지도 생성부를 포함할 수 있다.