자동 주차 제어 장치 및 방법과 이에 관한 기록매체가 개시된다. 개시된 장치는 차량의 측면에 설치되는 각 카메라 장치에 의해 촬영된 영상을 이용하여 탑뷰 영상을 생성하는 탑뷰 영상 생성부; 상기 탑뷰 영상으로부터 상기 주차 공간을 추출하는 영역 추출부; 차량을 기준으로 상기 주차 공간의 좌표 및 차량과의 실제 거리를 산출하는 좌표 산출부; 및 상기 주차 공간의 좌표 및 실제 거리를 이용하여 상기 차량을 상기 주차 공간으로 이동하도록 제어하는 주차 제어부를 포함하되, 상기 좌표 산출부는 상기 각 카메라 장치의 내부 파라미터 및 설치 위치 정보를 이용하여 상기 주차 공간의 좌표 및 실제 거리를 산출하는 것을 특징으로 한다. 개시된 장치에 따르면, 카메라 장치만으로 실제 거리를 산출할 수 있는 장점이 있다.