자율 주행 차량 내 차량 탑승자의 선호 성향에 따른 선호 성향 파라미터와, 차량의 종방향 가속도, 횡방향 가속도, 종방향 저크(jerk) 및 횡방향 저크의 임계값을 포함하는 차량 파라미터를 비교하여 차량을 제어하는 자율 주행 차량 제어 시스템 및 그 방법이 개시된다. 보다 상세하게는 본 발명은 자율주행 차량 내 차량 탑승자의 선호 성향을 감지하고, 상기 감지된 차량 탑승자의 선호 성향에 따른 선호 성향 파라미터를 분석하며, 차량 주행에 따른 종횡방향 가속도 및 종횡방향 저크(jerk)의 임계값을 포함하는 차량 파라미터를 산출하고, 상기 선호 성향 파라미터를 기준으로 상기 산출된 차량 파라미터를 비교하여 상기 차량 탑승자의 선호 성향을 만족하는 속도 프로파일(Speed Profile)을 생성하여 차량을 제어하는 것이다.