알지비 센서 및 깊이 센서 기반 3차원 인체 관절 좌표 정합 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 인체 관절 좌표 정합 방법은 전 방향에 배치된 복수의 알지비 센서 및 깊이 센서를 이용하여 관절들 각각에 대한 3차원 관절 좌표들을 획득하는 단계; 센서의 신뢰 범위, 신체 방향 및 신체 정보 중 어느 하나를 이용하여 상기 3차원 관절 좌표들에 대한 적어도 하나의 관절 좌표 신뢰도를 산출하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 관절 좌표 신뢰도를 이용하여 상기 관절들마다 상기 3차원 관절 좌표들을 하나의 3차원 관절 좌표로 정합하는 단계를 포함한다.