본 발명은 구성원 이동성 예측 기반의 센서로봇 제어 방법에 관한 것으로, 적어도 한 명 이상의 구성원에 대한 이동성을 예측한 후, 구성원이 다음에 이동할 지점(즉, 예측영역)에 기 설정된 서비스(예를 들어, 커텐치우기, 전등켜기, 시중들기 등)를 제공하기 위해 필요한 센서로봇의 개수를 파악해 센서로봇을 탐색해 예측영역에 미리 위치하도록 제어하기 위한, 구성원 이동성 예측 기반의 센서로봇 제어 방법을 제공하고자 한다. 이를 위하여, 본 발명은, 구성원 이동성 예측 기반의 센서로봇 제어 방법에 있어서, 적어도 한 명 이상의 구성원에 대한 이동성이 예측된 후, 상기 구성원이 이동할 예측영역에 기 설정된 서비스를 위해 필요한 센서로봇 개수를 파악하는 단계; 및 상기 센서로봇 개수에 따라 상기 예측영역에서 센서로봇을 탐색하고, 상기 탐색에 응답한 센서로봇이 상기 예측영역에 기 설정된 서비스를 상기 구성원에게 제공하도록 제어하는 제어 단계를 포함한다. 구성원 이동성, 예측, 센서로봇, 이동로봇, 예측영역, 제어